Un magico e tenebroso castello si staglia nel cielo di Tokyo. E' la dimora di Arago, perfido imperatore del male intenzionato a conquistare la terra. Per cercare di fermare la minaccia rappresentata dal demone oscuro, un'antica leggenda tramanda che torneranno in vita alcuni eroi, i Cinque Samurai, intenzionati a riportare la pace sul nostro pianeta. Ryo il Fuoco, Sami la Luce, Kimo il Cielo, Simo l'Acqua e Shido la Terra, sono i cinque ragazzi che il destino ha investito di questa missione. Il loro spirito è sorretto dalle virtù buddiste e il loro corpo è addestrato alla battaglia: sono l'ultimo baluardo di salvezza per l'umanità. Oltre ad Arago, i giovani protagonisti dovranno affrontare i Demoni Supremi, guerrieri recanti vestigia simili alle loro. L'eterna lotta tra il bene e il male è appena iniziata, ma l'amicizia che lega i cinque giovani eroi è ben salda e destinata a consolidarsi nel tempo...