Strappato dalla Terra in tempi antichi, il pianeta Mamango sta ritornando dopo 5 milioni di anni. Una notte, il detective privato Shunsaku Ban si imbatte in un omicidio e fa conoscenza del giovane ricercatore Kenichi Shikishima, che finirà per essere l'unico in grado di risolvere questo caso. Kenichi scopre che una pietra proveniente dal pianeta Mamango è in grado di produrre un gran quantitativo di energia e la sfruttano per alimentare un razzo. La spedizione, comandata da Kenichi e a cui partecipa anche Shunsaku, atterra sul pianeta dove scopre "Il mondo perduto": l'ambiente si è fermato a 5 milioni di anni fa, infatti, ed è composto da piante primitive e popolato da dinosauri.